一种高压柜操作机器人

一种高压柜操作机器人

一种高压柜操作机器人以自主开发的控制系统为核心，由搭载驱动行走机构，检测机构，操作机构、自动充电机构、视频采集系统和各类激光及霍尔传感器组成，具有良好的开发扩展性。它的操作对象主要针对已停止运行的高压动力柜，对已经处于分闸状态的高压动力柜接触器手车进行退出操作，操作柜内接触器手车进行位移，让高压动力柜内接触器小车完成物理位置转换，给动力柜主回路制造一个明显的断开点，预防设备突然启动，来保证机械作业的安全，从而完成一个完整的停电过程，送电过程与之相反。

应用机器人替代人工停送电操作作业时间由原来的35分钟降至6分钟，较人工停送电作业提高效率80%，完全奉行了“机械化换人、自动化减人”的理念，实现了无人则安、少人则安的目标。推动了无人化停送电作业的建设和发展，开启了机器人代替人工停送电操作的先河。

高压柜操作机器人以自主开发的控制系统为核心，由搭载驱动行走机构、检测机构、操作机构、自动充电机构、视频采集系统及各类传感器组成。驱动行走机构采用变频减速电机+编码器驱动，具有灵活变速及精确定位的特点，误差小于0.1mm。操作机构采用自适应技术+步进电机+精密行星减速机+扭力限制器组成，实现精准操控及机械保护功能，具有可靠耐用的特点。检测机构采用LED灯光识别传感器+转换开关操作机构+自适应技术组成，具有自调节、自适应检测功能的特点。CPU控制系统通过读取人机指令并通过全部传感器的数据采集计算，完成行走机构、检测机构、升降机构及操作机构的协作控制。控制系统以西门子PLC+TPC组合PLC控制系统，系统集成以太网、CAN总线、 RS485总线、RS232通讯功能，能够与各种传感器和自动化仪器方便通讯，具有良好的开发扩展性。

该高压柜操作机器人通过上万次的生产现场零误差操作，完全满足手车式高压开关柜热备/冷备状态相互转换，而且符合电气安全操作流程。不需要在原箱式变电站和变配电室加装任何辅助设施，对原有柜体及箱式变电站和变配电室的建筑结构不作任何改动，只需要简单的自学习就可以执行一键式停送电作业任务。

该高压柜操作机器人不仅适用于煤炭行业，同时，相关技术可应用于石油化工、发电等行业的供配电系统。在推动整体智能化建设方面具有里程碑的意义，为现代工业生产力的发展提出并实现了一种作业的新模式，具有较高的推广价值。

第三代高压柜操作机器人应用到配电室两年多的时间，机器人每月平均可执行停送电任务100余项，替代了大量人工停送电操作，杜绝了人工停送电操作所带来的直接和间接安全风险，大大提高了作业效率，每年为整个地面生产系统提效约1000小时。公司为了加快推进技术成果尽快转化为产品推向市场，委托第三方对该机器人在外观上进行了工业美学升级，同时在技术上融入了光学感知、激光雷达阵列识别等技术，并且增加了二维码定位、仪表精准识别、避障、语音互动等功能，迭代至第四代，已形成可推向市场的高科技产品。